четверг, 20 февраля 2020 г.
.
.
chevron_left chevron_right
Технология

Одноногого робота научили точным прыжкам

Теперь он умеет скакать по мебели.

112 Просмотров
Одноногого робота научили точным прыжкам

Американские инженеры создали новый алгоритм управления одноногим роботом Salto-1P, позволяющий ему более точно планировать точку приземления, а также устойчиво приземляться на неровные или недавно передвинутые поверхности. Разработка была представлена на конференции IROS 2018, кратко о ней рассказывает IEEE Spectrum.

Salto-1P — это одноногий прыгающий робот, созданный инженерами из Калифорнийского университета в Беркли в 2017 году в качестве более совершенной версии представленного годом ранее Salto.

Он использует для прыжков сразу несколько механизмов: мотор, приводящий в действие ногу из нескольких сегментов, а также механический аналог хвоста и два винта, компенсирующие вращение робота.

По своей конструкции Salto-1P представляет собой подпружиненный обратный маятник, основы управления которыми заложил в 1980-х годах американский инженер Марк Рэйберт, который впоследствии основал компанию Boston Dynamics, разрабатывающую гуманоидных и четвероногих роботов. Основная идея алгоритма Рэйберта заключается в том, что направление и ускорение робота можно задавать, меняя угол наклона ноги относительно корпуса и поверхности, а также уровень подпружиненности ноги.

Salto-1P и раньше применял такой принцип управления, но в новой работе авторы доработали алгоритм для более точного приземления. Эксперименты показали, что с новым алгоритмом стандартное отклонение ошибки составляет 10 сантиметров, а 95 процентов прыжков заканчиваются не далее, чем в 30 сантиметров от запланированной точки приземления. Благодаря этому теперь робот может запрыгивать даже на небольшие и неровные препятствия, к примеру, на стул с изогнутым сиденьем.

Кроме того, новый алгоритм управления позволяет роботу быстро адаптироваться к смещению цели. Для этого он использует внешнюю систему захвата движений.

Разработчики показали, как робот справляется с прыжками в цель, нанесенную на доску, даже если доску двигают незадолго до прыжка.

Свою реализацию подпружиненного обратного маятника в 2016 году представили инженеры из Disney Research. В нем используется нога с одним сегментом, поворачивающимся относительно корпуса. Из-за такой конструкции робот может сохранять равновесие лишь в течение небольшого промежутка времени — рекордная последовательность прыжков продлилась 6,5 секунды.

 

Источник: News.mail.ru

 





Внимание! При использовании материалов, принадлежащих сайту ens.az, вы должны ссылаться на гиперссылку. Если вы нашли ошибку в тексте, пожалуйста, выделите ее и отправьте нам, нажав Ctrl + Enter.


Если у вас смартфон на ОС Android, перейдите по этой ссылке , чтобы легче читать новости Вы можете скачать и установить Ens.az из магазина.


ВИДЕО ГАЛЕРЕЯ
В Китае малую панду называют огненной лисицей – по-английски firefox. А вы знали, что разработчики компании Mozilla назвали свой браузер именно в честь этой панды и даже поместили ее на логотип? Да-да, там вовсе не обычная лиса, как считают многие!
Отвечайте с эмоциями!
  • 0
  • 0
  • 0
  • 0
  • 0
  • 0 Комментарии
  • anonymous user
    Отправить комментарий
  • ЗАГРУЗИТЬ БОЛЬШЕ РЕЗУЛЬТАТОВ